УДК 621.86 https://elibrary.ru/jwcpit
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КРАН-МАНИПУЛЯТОРНОЙ УСТАНОВКИ
Медведев И. А., Бургонутдинов А. М., Домбровский И. В.
ФГКВОУ ВО «Пермский военный институт войск национальной гвардии Российской Федерации», г. Пермь.
ФГАОУ ВО «Пермский национальный исследовательский политехнический университет», г. Пермь.
Представлена математическая модель кран-манипуляторной установки, учитывающая пространственные колебания элементов конструкции при работе. Модель описывает взаимодействие основных функциональных элементов системы: шасси, домкраты и грунт. Разработан виртуальный прототип изделия с графическим интерфейсом, позволяющий корректировать структуру установки и изменять параметры математической модели.
Ключевые слова: кран-манипуляторная установка; математическая модель; пространственные колебания; виртуальная модель; динамические характеристики; шасси; домкраты; грунт.
MATHEMATICAL MODEL OF CRANE-MANIPULATOR INSTALLATION
Medvedev I. A., Burgonutdinov A. M., Dombrovsky I. V.
FGKVOU VO «Perm Military Institute of the National Guard Troops of the Russian Federation», Perm.
FGAOU VO «Perm National Research Polytechnic University», Perm.
A mathematical model of a crane-manipulator installation has been presented, taking into account spatial vibrations of structural elements during operation. The model describes the interaction of the main functional elements of the system: chassis, jacks, and ground. A virtual prototype of the product has been developed with a graphical interface, allowing to adjust the structure of the installation and modify the parameters of the mathematical model.
Keywords: crane-manipulator installation; mathematical model; spatial oscillations; virtual model; dynamic characteristics; chassis; jacks; ground.
Библиографический список
Александров, В. А. Теория механизмов и машин / В. А. Александров, В. В. Дробышева. – Москва: Высшая школа, 2019. – 320 с.
Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. – Москва: Наука, 2020. – 632 с.
Кореняко, А. С. Курсовое проектирование по теории механизмов и машин / А. С. Кореняко. – Москва: Высшая школа, 2018. – 320 с.
4. Мехонин, О. Н. Анализ влияния конструкционных особенностей выносных опор автомобильного крана-манипулятора на коэффициент грузовой устойчивости / О. Н. Мехонин, К. Г. Пугин, Р. В. Щеткин // Транспорт. Транспортные сооружения. Экология. – 2022. – № 4. – С. 37–43. – DOI 10.15593/24111678/2022.04.04. – EDN YNGCPH.
5. Попов, Д. Н. Теория механизмов и машин / Д. Н. Попов, И. И. Иванов. – Москва: Высшая школа, 2019. – 528 с.
6. Пугин, К. Г. Расширение технологических возможностей автомобильных кранов-манипуляторов за счет уточнения коэффициента грузовой устойчивости / К. Г. Пугин, О. Н. Мехонин // Архитектурно-строительный и дорожно-транспортный комплексы: проблемы, перспективы, инновации: Сборник материалов VII Международной научно-практической конференции, приуроченной к проведению в Российской Федерации Десятилетия науки и технологий, Омск, 24–25 ноября 2022 года. – Омск: Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ), 2022. – С. 46–49. – EDN KDOXLP.
7. Чернавский, С. А. Курсовое проектирование по теории механизмов и машин / С. А. Чернавский. – Москва: Машиностроение, 2020. – 416 с.
8. MSC.ADAMS: руководство пользователя. Версия 2023. – MSC Software Corporation, 2023. – 850 с.
Контактная информация:
Медведев Илья Анатольевич medvedkras@yandex.ru
Бургонутдинов Альберт Масугутович burgonutdinov.albert@yandex.ru
Домбровский Игорь Викторович dombrovskii1960@mail.ru
References
1. Alexandrov, V. A. Theory of Mechanisms and Machines / V. A. Alexandrov, V. V. Drobysheva. – Moscow: Vysshaya Shkola, 2019. – 320 p.
2. Artobolevsky, I. I. Theory of Mechanisms and Machines / I. I. Artobolevsky. – Moscow: Nauka, 2020. – 632 p.
3. Korenyako, A. S. Course design in the theory of mechanisms and machines / A. S. Korenyako. – M.: Higher school, 2018. – 320 p.
4. Mekhonin, O. N. Analysis of the influence of the design features of the outriggers of the automobile crane-manipulator on the coefficient of cargo stability / O. N. Mekhonin, K. G. Pugin, R. V. Shchetkin // Transport. Transport structures. Ecology. – 2022. – No. 4. – Pp. 37–43. – DOI 10.15593/24111678/2022.04.04. – EDN YNGCPH.
5. Popov, D. N. Theory of Mechanisms and Machines / D. N. Popov, I. I. Ivanov. – Moscow: Vysshaya Shkola, 2019. – 528 p.
6. Pugin, K. G. Expanding the Technological Capabilities of Mobile Cranes by Clarifying the Cargo Stability Coefficient / K. G. Pugin, O. N. Mekhonin // Architectural, Construction, and Road Transport Complexes: Problems, Prospects, and Innovations: Collection of Materials from the 7th International Scientific and Practical Conference Dedicated to the Decade of Science and Technology in the Russian Federation, Omsk, November 24–25, 2022. – Omsk: Siberian State Automobile and Road University (SibADI), 2022. – Pp. 46–49. – EDN KDOXLP.
7. Chernavsky, S. A. Course Design in the Theory of Mechanisms and Machines / S. A. Chernavsky. – Moscow: Mechanical Engineering, 2020. – 416 p.
8. MSC.ADAMS: User Manual. Version 2023. – MSC Software Corporation, 2023. – 850 p.
Contact information:
Medvedev Ilya Anatolyevich medvedkras@yandex.ru
Burgonutdinov Albert Masugutovich burgonutdinov.albert@yandex.ru
Dombrovskii Igor Viktorovich dombrovskii1960@mail.ru
ПОЛНЫЙ ТЕКСТ СТАТЬИ
